Bezpośredni uczeń O-Sensei Morihei'a Ueshiby. Był słabym fizycznie dzieckiem z wrodzoną wadą serca. Treningi sztuk walki rozpoczął jako kilkuletni chłopiec w 1936 roku. Miało to poprawić jego zdrowie. Praktykował kendo, judo i karate. Po II Wojnie Światowej powrócił do rodzinnej Osaki i wznowił treningi sztuk walki. Wskutek doświadczeń wojennych[*] pragnie kultywować ideę pokoju. Dostrzegł to jego nauczyciel karate i polecił mu treningi u Morihei Ueshiby. W 1946 roku wyjeżdża do Tokio, gdzie podejmuje treningi aikido u O-Sensei. Do Osaki wraca w 1954 roku, aby w 1957 roku otworzyć własne dojo. Pobyt w Tokio zaowocował wieloma kontaktami z późniejszymi mistrzami aikido.

Regularnie odwiedza O-Sensei w Tokio i towarzysz mu podczas jego podróży i nauczania. Bywa również w Iwama, gdzie poznaje i zaprzyjaźnia się z Morihiro Saito. Szkoli policjantów oraz studentów na kilku japońskich uniwersytetach. Jednocześnie wizytuje ponad trzydzieści dojo w Kobe, Kito, Iwama, Shingu i Tokio.
Kobayashi nie był zwolennikiem podziałów w aikido. Na życzenie O-Sensei pośredniczy w ich zacieraniu. Pomimo starań nie udaje mu się tego zrealizować.

Hirokazu Kobayashi poza Japonią

W 1959 roku odwiedza Hawaje, Australię oraz obie Ameryki. Po raz pierwszy do Europy przyjeżdża w 1964 roku na staż w Szwajcarii. Europę odwiedza regularnie przez ponad 30 lat. Dzięki temu powstają liczne ośrodki propagujące aikido w jego przekazie m. in.: we Włoszech, Francji, Niemczech, Portugalii, Belgii, Holandii, Hiszpanii, Szwajcarii i Polsce. Poza Europą aikido w nurcie Kobayashiego jest popularne w: Japonii, Nowej Zelandii, Indiach, Panamie i Kolumbii.

*W czasie II Wojny Światowej otarł się o śmierć. Jako pilot-samobójca (jap. kamikaze - boski wiatr) miał wziąć udział w misji bojowej. Jego samolot uległ awarii i nie wystartował. Z tej misji nie powrócił żaden pilot. Podobny los najprawdopodobniej spotkałby Kobayashiego. Krótko po tym wydarzeniu lotniskowiec, na którym służył, został zatopiony przez okręt podwodny. Hirokazu kilka dni dryfował po oceanie. Został uratowany przez rybaków.

Opracowano na podstawie: 

Ciechanowicz B. 2018. Bokken. Miecz w Aikido. Kihon Aikiken. Tom 1. Wydanie I. Kołobrzeg. Pomorska Akademia Aikido. ISBN 978-83-940009-2-9. Strony 149-152.